焊接机械手的焊接工位的完成过程

焊接机械手启动后，工作步骤为穿线，利用电气控制系统控制气缸动作，使右夹具和梳理辊处于松动状态，并控制伺服电机运动，使右夹具移至初始焊接站；操作员将电线穿入左右夹具以形成筛网。

焊接机械手螺纹完成后，操作人员夹紧左侧夹具，在触摸屏上选择产品类型，并确认。设备中的PLC接收到触摸屏的产品型号信号和确认信号后，执行对应屏幕产品型号的相应程序。气缸杆伸出，正确的夹具和梳理辊压住工件，到位后相应的磁性开关发出触点信号。

当焊接机械手相关设备接收到磁开关信号时，PLC会向机器人发送“夹具定位完成”和“焊接工位”信号，机器人移动到焊接工位开始焊接工作，并向PLC发送“焊接中”状态信号。

当焊接机械手焊接完成后，焊接机械手设备PLC发出“焊接完成”状态信号，接收到信号后，电气控制系统控制气缸组推杆后退，松开右侧夹具和梳理辊。获得磁开关信号（释放信号）后，控制伺服电机将右侧夹具移动到第二个焊接工位，具体移动距离由程序根据产品类型控制。焊接机械手厂商

然后控制油缸组推杆出，压筛网；到位时，磁性开关发出接触信号；接收到磁开关信号（压入信号），PLC向机器人发送“夹具定位完成”和“第二焊接工位”信号；机器人接收到信号后，移动到第二个焊接工位开始焊接，并向PLC发送“焊接”状态信号。如此往复运动，直至所有焊接机械手设备焊接工位完成。

在焊接机械手设备焊接工位完成焊接后，电气控制系统向PLC发送“夹具定位”信号，控制气缸组推杆后退，松开右夹具，伺服系统驱动右夹具后退两个焊缝间距，屏幕和正确的夹具完全分离。同时，工人松开左夹具，取出电焊网，完成后点击触摸屏上的“完成”按钮，PLC收到“完成”信号，控制伺服电机运动到焊接起始位置，处于工作准备状态。