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安川机器人结构、轨迹、速度的正确选择设置

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安川机器人结构、轨迹、速度的正确选择设置

2021-09-16

任何一种安川机器人产品选型过程都不错,主要看结构、性能、效率、配置等,直角坐标机械手是个例外,但在一些细节上会有一些差异。看看笛卡尔坐标机械手是如何逐渐确定模型的?


1、直角坐标机械手选用的一般原则


机械手的主要工作是抓取,所以在选型时要注意各运动轴的有效运动长度和允许的运行速度和速度,以及机械手工作周围的空间限制,如使用环境有粉末、高温、水湿等特殊防护要求。


2、直角坐标机械手结构形式的选择


原则上尽量选择龙门直角坐标机械手,但有时受工作空间的限制,须选择悬臂式。而在一些大型项目中,可以考虑使用悬挂式机械手,根据机械手的工作任务和工作空间的限制,确定运动轴的数量及其运动行程。


3、直角坐标机械手运动轨迹和运动速度的选择


基本原则是尽量减少运动距离,但对于对工作循环要求严格的应用,尽量采用多轴联动运动,以减少运动时间,降低运动速度,所以以免产生巨大的冲击力。

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4、直角坐标机械手驱动电机选择


建议用户根据直线定位单元驱动轴的转速选择驱动电机。当驱动轴转速低于600RPM时,通常选用步进电机;否则应选用交流伺服电机。但是交流伺服电机有一定的局限性,即转速不能超过3000转,否则会影响其寿命。安川焊接机器人 


5、直角坐标机械手连接板设计


这一点也很重要,因为连接板的方式和质量直接关系到机械手的设计和生产能否长时间、高速、高效、稳定地工作,必须仔细分析考虑来确定程序。


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